操作員控制流程
手動模式
- 以瀏覽器進行遙距移動，設有明確的啟動、停止、解除啟動及失聯保護控制。
- 顯示即時前置鏡頭、3D LiDAR、建圖及定位狀態，提升操作員的環境掌握。
- 輻射勘測流程提供即時空間視覺化及結構化工作階段數據。
- 透過反覆真機測試處理移動、連線及介面問題。
手動與智能輻射勘測平台
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概覽
在倫敦國王學院研究實習期間，我為現有輻射監測機械人開發新的操作架構。與畢業年度自主巡查項目不同，這項工作集中於兩套獨立流程：透過手動模式由操作員直接控制，以及透過智能模式進行有人監督的測量規劃。
研究項目 · 2026 年 5 月至 8 月。
作為研究實習生，我帶領及督導三名暑期學校學生，按其技術背景分配研究、軟件、測試及文件工作。團隊反覆改良機械人流程、加強基座固定系統，並為可重複測試及示範準備平台。
開發內容
有人監督的測量規劃
智能模式
- 以高斯過程輻射場模型同時估算讀數及空間不確定性。
- 測量規劃器在已建圖的可通行空間內建議具資訊價值的下一個位置。
- 每個路點均可批准、略過或中止，並配合路徑規劃及近距離安全檢查。
- 在輻射評估前先進行合成輻射源、自動化、工作台及分階段真機行走測試。
- 重新設計基座固定系統，以提升系統整合及操作期間的穩定性。
- 製作相片操作文件，以支援可重複的系統設置及手動控制。
- 在倫敦國王學院開放日支援研究示範及技術講解。
測試範圍： 系統測試只使用弱輻射源。記錄結果顯示系統可在低訊號條件下完成由感測、建圖、視覺化至受監督操作的端到端流程。智能模式仍由人員監督，而這些測試並未證明強輻射源偵測性能、臨床準確度、部署成熟度或監管驗證。
系統測試
實體機械人測試
即時勘測介面
主要技術重點
- 手動模式
- 有人監督的智能模式
- 瀏覽器機械人控制
- 即時鏡頭及 3D LiDAR
- 建圖及定位
- 高斯過程場域建模
- 測量規劃
- 結合 LiDAR 的路徑規劃
- 輻射視覺化
- 機械固定系統重新設計
- 相片輔助操作文件
- 研究團隊領導
工具與技能
Python、Unitree Go2 SDK、瀏覽器控制、輻射感測、高斯過程建模、測量規劃、路徑規劃、LiDAR、定位、遙測、2D／3D 熱圖、結構化測試、系統整合、機械固定設計、技術文件及三名學生的督導工作。