自主機械人輻射巡查

概覽

作為我的畢業年度研究項目，這個 Unitree Go2 原型探索在小型臨床 X 光環境中進行遙距、安全導向的自主輻射巡查。系統整合自訂感測載荷、自主路點移動、即時遙測及 2D／3D 熱圖生成，測試重點包括流程可行性、訊號完整性，以及與臨床級劑量測量硬件的比較。

開發內容

• 將 Unitree Go2 四足機械人平台與自訂輻射感測載荷整合。
• 使用 Unitree Go2 Python SDK 開發自主路點巡查。
• 建立機械人與工作站之間的即時遙測流程。
• 生成 2D 及 3D 輻射熱圖作空間視覺化。
• 實作結構化 Excel／CSV 數據匯出，以支援分析及審核。
• 將感測器讀數與臨床級劑量測量硬件交叉驗證。
• 研究機械人整合過程中的電磁干擾及訊號完整性問題。
• 以遙距監督及安全導向監測為核心設計系統。

驗證界線： 本系統是畢業年度研究原型。原型測試及劑量測量比較並不代表臨床部署、認證或監管驗證。

主要技術重點

• Unitree Go2 機械人平台
• 自訂輻射感測載荷
• Python SDK 整合
• 自主路點巡查
• 即時數據流程
• 2D／3D 熱圖生成
• 臨床級劑量測量交叉驗證
• 電磁干擾故障排解
• 安全導向操作流程

工具與技能

Python、Unitree Go2 SDK、自主路點控制、輻射感測、遙測、數據視覺化、2D／3D 熱圖、Excel／CSV 數據處理、劑量測量比較、EMI 故障排解及系統整合。