自主机器人辐射巡查

概览

作为我的毕业年度研究项目，这个 Unitree Go2 原型探索在小型临床 X 光环境中进行远程、安全导向的自主辐射巡查。系统整合自订传感载荷、自主路点移动、实时遥测及 2D／3D 热图生成，测试重点包括流程可行性、信号完整性，以及与临床级剂量测量硬件的比较。

开发内容

• 将 Unitree Go2 四足机器人平台与自订辐射传感载荷整合。
• 使用 Unitree Go2 Python SDK 开发自主路点巡查。
• 建立机器人与工作站之间的实时遥测流程。
• 生成 2D 及 3D 辐射热图作空间可视化。
• 实现结构化 Excel／CSV 数据导出，以支持分析及审核。
• 将传感器读数与临床级剂量测量硬件交叉验证。
• 研究机器人整合过程中的电磁干扰及信号完整性问题。
• 以远程监督及安全导向监测为核心设计系统。

验证界线： 本系统是毕业年度研究原型。原型测试及剂量测量比较并不代表临床部署、认证或监管验证。

主要技术重点

• Unitree Go2 机器人平台
• 自订辐射传感载荷
• Python SDK 整合
• 自主路点巡查
• 实时数据流程
• 2D／3D 热图生成
• 临床级剂量测量交叉验证
• 电磁干扰故障排查
• 安全导向操作流程

工具与技能

Python、Unitree Go2 SDK、自主路点控制、辐射传感、遥测、数据可视化、2D／3D 热图、Excel／CSV 数据处理、剂量测量比较、EMI 故障排查及系统整合。